活法三 · 本体自研派
这一派本来就在卖机器人，现在往上补大脑。 他们手里有前两派都没有的东西：真机器人已经在客户现场跑着， 数据是顺带就能收上来的。
但出货量能不能真的变成数据优势，取决于一个很容易被混淆的区别。 厂商常说「某某大脑已经支持我们的机器人」，这句话通常只意味着 训练时用过这款机器人的数据； 而量产出厂时装的是不是这个大脑，是另一回事。 前者是技术事实，后者要有商务合同。这一章会把两者分开数： 目前只有一家公司有公开证据落在后者。
三档策略：不是一派，是三派
把所有本体厂商按「大脑从哪来」分类，会得到三个界限清晰的档位。 这个分类比「本体派 vs 大脑派」的粗分法有用得多， 因为它直接决定了独立大脑供应商的实际市场空间。
| 档位 | 做法 | 代表厂商 | 对独立大脑的含义 |
|---|---|---|---|
| 第一档 | 自研基座模型为主 | 智元、银河通用、优必选、星动纪元、Figure | 已关门 不会成为客户 |
| 第二档 | 自研小脑运控 + 外采或共建大脑 | 乐聚、傅利叶、松延动力 | 真实市场 现有客户主要在这里 |
| 第三档 | 大脑仍在研发期，先卖身体换数据 | 宇树、加速进化 | 窗口期 自研成熟后可能关闭 |
蚂蚁灵波的模型预训练覆盖 20 种构型，其中包含宇树、智元、银河通用等厂商的机器人。 媒体常把这理解为「这些厂商用了灵波的大脑」。这是错的。
「预训练数据里包含某种构型」意味着模型见过这类机器人的数据； 「量产默认大脑」意味着出厂产品跑这个模型。 两者之间隔着商务合同、性能验收和战略选择。 目前有公开证据完成后训练适配的是乐聚（KUAVO 4 Pro，150–300 条演示跑通场景）， 而智元、宇树、银河通用均在自研自己的基座。
第一档 · 自研基座为主
智元机器人（AgiBot）
本体派里对大脑投入最重的一家。GO-1 采用 ViLLA 架构 （InternVL2.5-2B + 混合专家：24 层隐式规划器 + 扩散动作专家）， GO-2 已被 CVPR 2026 接收。同时开源 AgiBot World 数据集（100 万条轨迹 / 2,976.4 小时）。
- 营收
- 2025 年约 10.5 亿元（CEO 披露，未经审计；2023 年仅 30 万元）
- 出货
- 2026 上半年约 8,400 台，占全球约 44%转述
- 许可证
- CC BY-NC-SA 4.0 — 禁止商业使用，与 Apache-2.0 含义完全不同
- 资本动作
- 2026-07-24 确认启动赴港 IPO，尚未递表
彭志辉（2026-04-18）：「如果没有跟本体深度耦合的智能，机器人只是一个自动化的工具…… 也不能被称为是真正的具身智能。」
银河通用（Galbot）
本次调研中落地证据最硬的一家。 无人药店 5000 SKU 常态化运营；2026 年春晚指定机器人。
- 最强落地证据
- 宁德时代 HX 基地 S1 验收后 7×24 连续运行超过 3 个月 福建省工信厅转载 一手 · 政府渠道
- 数据策略
- GraspVLA 用十亿帧合成数据预训练——这一派里最依赖仿真的一家
- 资本
- 官方否认境外发行计划
据 36氪／投资界 2026 年 7 月报道，王鹤表示要做得快就得闭环， 硬件里别人做不好的部分要控制在自己的环路内。转述
优必选（UBTech）
唯一有审计级财报披露人形机器人分部收入的公司，因此单位经济性可算。
- 2025 营收
- 20.01 亿元
- 人形分部
- 8.21 亿元 / 1,079 台 → 均价约 76 万元/台
- 净亏损
- 7.90 亿元 — 卖得出去，但不赚钱
这组数字是全篇最有价值的经济性锚点，第 10 章会用它做单位经济性分析。
星动纪元 / 北京人形
星动纪元：ERA-42 + 世界模型 Ctrl-World / VLAW； 据公司对外披露，2026-02 在 WorldArena 具身任务榜单上位列第一（该榜单为第三方社区榜， 提交与评测口径未经独立复核）；2025 年订单超 5 亿元（吉利、顺丰）。
北京人形（X-Humanoid）：XR-1（跨本体 VLA，2025-12-18 开源， 国内首个通过具身智能国标测试）+ 慧思开物平台。 2026-06-26 备案后启动 Token 商用—— 这是国内少见的、明确按 Token 计费的具身模型商业化尝试。
第二档 · 自研小脑 + 外采大脑：独立大脑真实的客户在这里
乐聚机器人
WAIC 2026 上明确表述其技术栈为 「预训练蚂蚁基模 + 自有后训练系统」。 KUAVO 4 Pro 完成 LingBot-VLA 基准适配，150–300 条演示即可跑通场景； 夸父 5 同时接入豆包与通义千问。
意义：这是全篇唯一有公开证据的「独立大脑被本体厂正式采用」案例。
傅利叶智能（Fourier）
未发布独立 VLA 基座模型。 据报道，CEO 顾捷的表述是 GRx 系列基本能够适配市面上主流的大模型， 并把产品定位概括为「Made for AI」。转述
这是一种明确的战略选择：做适配、不做基座。 （「适配层」是本图谱对这个定位的概括，不是傅利叶的原话。）
松延动力 / 加速进化
松延动力：小布米接入京东 JoyInside 做对话大脑， 操作层以自研强化学习与运控为主——交互外采、操作自研的混合策略。
加速进化：未找到自研 VLA 的公开来源； Booster T1 搭载 Jetson AGX Orin（200 TOPS）。
第三档 · 大脑仍在研发期
第 01 章已给出宇树的经营数据（2025 年营收 16.99 亿元、扣非净利 5.91 亿元、主营业务毛利率 60.13%、 人形出货超 5,500 台，招股书特别注明是纯人形、不含轮式双臂机器人）。这里补充它的模型进展与自我认定。
- 模型线
- UnifoLM-WMA-0（2025-09 开源）→ UnifoLM-VLA-0（2026-01） → WVLA 2.0（2026-05）→ UnifoLM-X1-0（工厂试点）
- 招股书自述
- WMA 与 VLA 两条路线并行研发测试， 尚未规模化部署自研通用具身大模型，仅在自有工厂试点
- 募资用途
- 约一半投向模型研发
- 客户结构
- 科研教育 73.6% / 商业消费 17.4% / 行业应用 9.0%
王兴兴（2026-08-07）：「最关键挑战是机器人大模型，也是限制大规模应用的最大阻碍。」
宇树的位置最微妙：它是硬件上最成功的一家，却在大脑上公开承认还没跑通。 这意味着未来一到两年，它既可能成为独立大脑最大的潜在客户， 也可能在自研成熟后成为最强的竞争者——取决于哪条路先走通。 这是第 12 章「独立大脑供应商是否成立」这一分歧的核心变量。
国际对照：两个极端都存在
Figure AI · 完全闭源自研
Helix → Helix 02（2026-01-27，全身 pixels-to-torque）， 4 分钟洗碗机任务包含 61 步连续动作。估值 390 亿美元（2025-09 Series C 投后）。
关键事实：全闭源，至今没有公开过任何一个成功率百分比。 所有能力判断只能基于视频。这也是它无法进入第 04 章任何能力图的原因。
同时它是「本体厂收回大脑」的先例（2025-02 终止 OpenAI 合作）
Apptronik · 明确采购第三方大脑
Apollo 2 是 Gemini Robotics 2 的旗舰演示平台， 并与 DeepMind 共建 9 万平方英尺的 Robot Park。
意义：这是国际上「本体厂采购第三方大脑」最完整的现行案例， 与 Figure 的选择正好相反。说明第二档策略在国际上同样存在，不是中国特有的过渡形态。
另外两家值得单列：1X 走 Redwood AI + 1XWM 自研路线， NEO 消费级 Early Access 定价 2 万美元，但官方披露有 Expert Mode 人工接管； Agility Robotics 的全身控制基座模型使用不到 100 万参数的 LSTM「运动皮层」， 不是语言驱动的 VLA——提示「具身大脑」这个词本身涵盖了几种不同东西。
这一派的共同结构
结构性优势
- 真机在真实客户现场运行，数据来源不依赖他人
- 硬件与模型可深度协同优化（彭志辉、王鹤的核心论证）
- 已有现金流：宇树 16.99 亿、优必选 20.01 亿、智元约 10.5 亿
- 银河通用的 7×24 超 3 个月是全篇最硬的落地证据
结构性风险
- 客户买的还不是「会干活」：宇树行业应用仅 9.0%
- 优必选卖出 1,079 台人形仍净亏 7.90 亿——规模不等于盈利
- 模型研发摊薄利润，且宇树自承尚未规模化部署
- 出货集中度 74.1% 却只拿 12.8% 融资，资本不认为这是壁垒
本体自研派实际分三档：第一档已自研基座（智元、银河、优必选、星动、Figure）， 第二档外采或共建大脑（乐聚、傅利叶、松延，是独立大脑真实的客户所在）， 第三档大脑仍在研发期（宇树、加速进化，构成一个可能关闭的窗口期）。 必须区分「预训练覆盖构型」与「量产默认大脑」——目前只有乐聚一例有公开采用证据。
三种活法都摆完了。但都还没回答最关键的问题：这三种活法，钱能不能收上来？
智元 2025 年营收为 CEO 公开披露、未经审计；标注「未找到」项均经检索确认。